特斯拉Optimus機器人太拉垮？別急，這只是造人的第一步

本文來自微信公眾號“AutoR智駕”（ID：zhinengqiche），作者：黃華丹 ，36氪經授權發佈。

坦白說，特斯拉Optimus機器人的露面多少讓人有些失望。不同於此前發佈的概念機器人，真正露面的原型機更像小米的Cyberone。

Cyberone佔了先機至少給人驚喜，而對Optimus，許是期望太高，當看到站在聚光燈下的開發平台原型裸露的電線，笨拙的身形，腦中一閃而過的是，就這？

有人形容，小米的Cyberone走路像小腳老太太，特斯拉的Optimus則像坐輪椅的癱瘓老頭。

當然，開發雙足人形機器人並不容易。

曾有專家指出，地球上沒有一家公司能製造出與人類具有相同機動性和靈活性的機器人。

即使是製造世界上最先進的雙足機器人之一的波士頓動力公司也表示，其Atlas機器人目前只是一個研究平台，而不是消費產品。儘管工作了十多年，Atlas仍然經常絆倒和跌倒。

不過，從展示的視訊來看，Atlas的動作還是靈活多了。

今年8月雷軍在發佈Cyberone時稱，光是讓機器人站起來就花了很大的精力。彼時嘲笑小米拉垮的人，如今面對特斯拉應該也會沉默吧。

台下寥寥的掌聲大概也讓馬斯克有些緊張。在隨後的介紹中，馬斯克表示希望做的是一款大家都能買得起的機器人，未來其價格應該會在兩萬美元，甚至比車還便宜。

而在隨後的問答環節，馬斯克又表示預計未來3-5年內Optimus的開發就能成熟，消費者將可以買到自己的機器人。

當然，馬斯克的承諾，也不必太過當真。

而小米發佈會上，雷軍表示目前Cyberone的成本還需要六七十萬，因而暫時無法做量產，還需要深度開發降低成本。

Optimus作為AI DAY最大的重磅，除了展示整體進展外，團隊還從各個部位詳細講解了Optimus的原理。

此外，特斯拉團隊還詳細介紹了其在全自動駕駛（FSD）和超級電腦Dojo上的進展。

本次會前，馬斯克曾在推特上明確稱此次活動主要是為了招聘：請注意，此活動旨在招聘 AI 和機器人工程師，因此技術含量很高。

全程看完AI DAY的智駕君表示，馬斯克此言不虛。

那麼，作為智能電動汽車領域毫無疑問的龍頭，此次AI DAY上都分享了哪些先進的技術發展？

以下，我們具體來看各項內容。

01.Optimus能做到什麼？

現場露面的Optimus開發版在台上展示了一圈後便下場離去。馬斯克表示，其實Optimus能做很多動作，但因為怕它在台上摔倒，所以選擇了用視訊方式展示。

這款原型機的軟硬體能力具備以下7大特點：

•機器人全身擁有28個自由度；人體工程學手部設計，擁有11個自由度；擁有仿生學關節設計

•基於車輛設計基礎研發，基於汽車安全模擬分析能力打造安全性

•搭載與特斯拉車輛相同的FSD（完全自動駕駛能力）電腦以及Autopilot相關神經網路技術

•高度整合充電管理、感測器、冷卻系統的電池包

•具備保護自身和周圍人安全的能力

•執行器可提起半噸重的鋼琴

•利用動作捕捉“學習”人類

但雖然軟硬體在當今已是一流水平，但視訊中的Optimus動作還有些顫抖，但能從倉庫中搬重物，能像人類一樣拿起水壺澆花，還能將特定的物體精準地放置到固定位置。

不過，看得出此次在AI DAY上發佈Optimus原型機對特斯拉來說其實還是倉促的。原計畫AI DAY是在8月舉辦，而為了能來得及展示Optimus，才將其推遲到了9月30日，國內則是10月1日。

開發版的Optimus於今年2月完工。隨後，特斯拉又展示了其最新版本的Optimus，已經覆蓋了部分“皮膚”，據馬斯克介紹，目前還不會走，只能靜態展示，但應該幾週內就能走了，將更像成品。

馬斯克表示，Optimus 的所有手指都能活動，而拇指更是有兩個關節，因此可以使用工具，做很多事情。而且，特斯拉希望能盡快實現大規模的量產，和Model 3一樣，以規模化效應實現成本降低。

同時，Optimus還是擁有智能的機器人，可自主規劃行走路徑。預計最終價格將在2萬美元以內。

如果按照這樣的價格來看，Optimus確實有著非常高的性價比。

停在 AI DAY舉辦地點附近的一輛Tesla Semi上的塗鴉展示了Cybertruck的生產場景。

可以看出，未來，將不是由人類來製造Cybertruck，而是Optimus。

在去年的AI DAY上發佈Optimus時，馬斯克就曾表示：

“這將顛覆我們對經濟的看法......它基本上可以做任何人類不想做的事。它將帶來一個富足的時代。這可能很難想像，但正如你所看到的Optimus，我們將確保它是安全的，不會成為終結者，它將改變世界的程度甚至比汽車還要大。”

而在隨後的問答環節，馬斯克更是表示，其實解決了機器人的智能和運動問題，它能為你做什麼就是非常自然的事，你可以讓它為你做任何事。

特斯拉為Optimus設計了高效的能耗模式，在靜坐和行走時有不同的能耗，可提高能量利用效率。

2.3kWh的電池包可供機器人一天的電量，而其大腦則同樣使用了特斯拉自研的晶片。

當然，為了不讓Optimus發展成終結者中的機器人，特斯拉也為其設定了安全保障措施。

此外，特斯拉也將其汽車的一些技術用在了Optimus上，例如電池組、冷卻系統等，同時還使用與汽車相同的技術來模擬Optimus的運動和對外部碰撞的反應。

團隊還介紹了Optimus的結構基礎，其身體結構的設計基於人體。例如，特斯拉在設計Optimus的手時，就是按照人體工程學設計的，並針對人手進行了最佳化。

讓人相當吃驚的事，當前Optimus事實上已經具備舉起一台鋼琴的能力。

馬斯克設想，未來一切體力勞動都將由人形機器人來完成，而人類只需要進行腦力勞動。

怎麼說呢，馬克思所說的消滅人類的三大差別，至少腦力勞動和體力勞動的差別有望在馬斯克手中終結。

▲特斯拉工作人員通過穿戴式裝置輸入動作，機器人通過神經網路學習，從在同一地點完成相同的動作，到進化推演出在其他場景下的方案，從而學會在不同環境中搬運不同的物品。

客觀來看，Optimus兩款原型機的表現，馬斯克當前至少解決了人形機器人以下幾個問題：

1、直立行走，不怕摔倒碰撞，具有規避行人的能力；

2、可看可感知周圍事物；

3、實現了部分如澆花、搬運、送貨等簡單行為；

4、有了一雙有關節，有感知的雙手；

從這幾個層面來看，有優於波士頓動力的地方，也比雷軍的鐵蛋強很多。

而後續，馬斯克的團隊將對Optimus進行進一步的最佳化並將讓其實際參與工作進行測試。

▲2022年四月份邁出第一步到今年9月實現了腳趾離地行走

當然最值得期待的是人形機器人何時形成自己的性格。

馬斯克認為，解決機器人核心的智能和執行器相關問題後，還可進一步“錦上添花”。將來Optimus在不斷進化後，既能非常“有效”地完成任務，也可以成為我們的夥伴。人們可以帶它出去吃喝玩樂、為它穿上各色服裝、選擇多種相處方式讓它形成獨特的性格。

雖然目前展示的產品和我們想像的有些距離，但這一切發生在短短的6-8個月時間內，應該說還是值得期待的。

02.自動駕駛新進展不多

來到自動駕駛環節。

據特斯拉Autopilot負責人Ashok Ellaswamy介紹稱，目前特斯拉FSD Beta版擁有客戶16萬人，而去年同時期僅2000人。

Ashok介紹了特斯拉FSD系統的運行流程。

FSD的主體神經網路框架包括空間佔用和車道及物體檢測。

將經過自動標註、模擬、資料引擎的訓練資料喂給演算法，形成完整的迭代過程。之後將這套演算法部署在車端，完成自動駕駛任務。

此外，特斯拉FSD團隊還解釋了使用FSD系統的車輛如何與其他道路參與者互動並做出決策。每一個決策背後都有諸多影響因素，同時，需要對不同的物體指標進行衡量。在此過程中，海量的真實道路資料對於系統學習意義重大。

後台訓練方面，特斯拉目前的計算叢集，由14,000個GPU構成，其中4000個GPU用來標記，10,000個GPU用來訓練。可以大大加快計算速度。

在3D標註方面，特斯拉開發了一種新的3D自動標註。

由於特斯拉採用視覺路線，其攝影機採集的資料為2D圖像且可能存在盲區。空間佔用模型可以通過攝影機校準、減少延遲等方式將其轉換成完整的3D場景。

標註的第一步，是從這些資料中進行軌跡預測。第二步，重建多車道場景；第三步，對新的場景進行自動標註。

在車道選擇問題上，據特斯拉FSD的長期測試員介紹，對於剛剛發佈的FSD Beta 10.69.2版來說，只剩下車道選擇的問題。

而本次AI DAY上，特斯拉介紹了其車道檢測網路，可將複雜的現實道路結構等問題轉化成電腦能識別的語義，從而實現車道選擇。

此外，特斯拉也提到了模擬模擬場景的建設。得益於其從大量測試車輛處獲得的真實資料以及軟體上的優勢，特斯拉用較短的時間就能建立出完整的模擬場景，速度提升千倍，且建模更加精細。

2016年開始，馬斯克就承諾真正的無人駕駛汽車即將問世。但直到今天，他也沒有兌現這一承諾。

當然，所有宣稱馬上能實現無人駕駛的公司都食言了，只是沒人像馬斯克一樣依然如此高調鼓吹，而其FSD的每一次更新也依然備受關注。

這一次，馬斯克再次許諾：“目前FSD軟體已經可以適用於全球各個地區的路況，如果地方監管政策允許，我們可以在今年年底面向全球推出FSD Beta版本軟體。”

9月12日，特斯拉剛剛向大約10萬名Beta計畫參與者推送過FSD Beta 10.69.2版本。

目前，FSD在美國的售價已經漲到了1.5萬美元。目前所有特斯拉車型均標配基礎版Autopilot智能駕駛輔助系統，可實現TACC交通感知巡航控制和車道保持功能。

另外，可以6000美元選配增強版Autopilot，功能包括：自動導航、車道變更、自動泊車、車輛召喚和智能召喚。1.5萬美元的FSD選裝包除了增強版Autopilot的功能，還包括訊號燈識別和停車標誌控制。

中國的價格分別為32000元與64000元，但國內版的訊號燈識別和停車標誌控制功能還有待推送。

在AI DAY的問答環節，馬斯克表示今年將考慮增加更多場景，包括停車場場景的加入，以及會考慮有哪些指標可以最佳化。

03. Dojo超級電腦值得期待

Dojo是特斯拉自研的超級電腦，可利用海量視訊資料，完成“無人監管”的標註和訓練。

Dojo使用的是特斯拉自研的D1晶片。該晶片由台積電製造，採用7nm工藝，擁有500億個電晶體，晶片面積為645mm，小於輝達的A100（826 mm）和AMD Arcturus（750 mm）。

Optimus的大腦使用的也是D1晶片。

而Dojo超級電腦的單個訓練模組由25個D1晶片組成。1個訓練模組相當於6個通用GPU性能，而成本和能耗僅相當於1個GPU。

其強大的算力可將幾個月的工作量減少到一週。

此外，特斯拉Dojo超級電腦採用的是縱向整合的結構，對資料中心進行垂直整合。

去年AI DAY上特斯拉提出了Dojo超級電腦的規劃。

在馬斯克的計畫中，Dojo超級電腦的算力要達到每秒exaFLOP的等級，也就是百億億次浮點運算。

據Network World報導，“要匹配一個 exaFLOP 電腦系統可以在一秒鐘內完成的工作，需要在31,688,765,000年中每秒執行一次計算。”

而今天，特斯拉表示將在2023年第一季度佈置第一批10個Dojo超級電腦機櫃，即算力超過1.1EFLOPS的ExaPOD，將自動標註能力提升2.5倍；將來，特斯拉共將在帕羅奧圖佈置7個這樣的叢集，提供難以想像的龐大算力。

完成後，Dojo有望成為地球上最強大的超級電腦之一，將用於運行神經網路，以訓練特斯拉的人工智慧軟體為自動駕駛汽車提供動力。

而在問答環節中，馬斯克也表示，由於Dojo超級電腦耗能巨大，未來可能會採取AWS這樣的模式，以雲服務的方式提供給其他公司來訓練其神經網路。

從其強大的算力且開放的屬性來看，對行業而言，Dojo超級電腦值得期待。

最後我們再回到人形機器人。

蹣跚學步的Optimus沒有去年概念視訊呈現的驚豔，原因其實很簡單，沒有足夠的時間和足夠的資料，它的成長週期注定是漫長的。

而它既然邁出了第一步，則再也不會止步。

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