2024台灣創新技術博覽會 健行科大林仲廉教授研究團隊獲金牌獎

【記者 劉蘇梅／桃園 報導】健行科技大學機械工程系林仲廉教授領導的研究團隊，以「連續體機械手臂系統」獲得2024台灣創新技術博覽會(原台北國際發明暨技術交易展)金牌獎，這項創作係由林仲廉教授及其指導的研究生梁詔閎共同完成。

由於在現今災難發生後往往造成許多危險區域或狹窄空間，人類搜救員無法直接進入，此時可以在狹窄空間中進行搜救的機器人則較好地解決了此類問題，但同時複雜、未知、惡劣的搜救環境也對搜救機器人提出了較高的要求。然而完全由機器人自主完成搜救工作實現較為困難，那麼如何在狹窄空間中通過人機協作進行傷患搜救也是亟待解決的問題。因此，亟需研究一種面向狹窄空間的搜救機器人，以解決狹窄空間或危險環境的搜救難題。本創作係有關一種以仿生的角度模擬人體手臂之連續體機械手臂，尤其是可以提供一種適合狹窄空間危險環境、越障能力強，且能進行探測定位，由此解決狹窄空間或危險環境的搜救難題之連續體機械手臂系統。

本創作可用於災難發生時之救難機器人或侷限空間之環境檢查，在任務執行中需要具有纖細且合規結構的輔助機器人，以適應災難現場的複雜配置。本創作之連續體機械手臂的主體撓性骨架(flexible backbone)係以球骨軀幹為基礎，將球骨等距離定位，各球骨軀幹係以彈性體連結，可以採用模組化組裝概念，拆卸組裝容易，其長度可依需求隨時調整。因彈性體柔軟的特性使球骨軀幹可以產生連續彎曲變化，本構想設計之優點在於鐵質彈簧可以容許較大變形及較大負荷，該結構最大的彎曲角度可接近270度，優於目前很多設計。

另外由於傳統接觸式的感測器並不容易安裝於撓性骨架上，會增加手臂機體之負擔，且機構空間也不依定允許安裝。本系統開發壓電感測器嵌入手臂之作法，可以有效解決相關的量測問題，商品化應用潛力很大。(圖：健行科大提供)